고인의 부모는 임시정부 초기 멤버였다. 고인은 독립운동가들의 망명지였던 상하이 임시정부 청사에서 태어나 김구, 이동년, 이시영 등 임정 인사들의 품에서 자랐다. 1930년대 내내 중국 대륙 각지를 전전한 임시정부와 동행했고, 1940년대에는 충칭에 정착해 고급중학교 과정을 마쳤다

광복 후인 1946년 5월 귀국한 고인은 서울대 법과대학에 진학했다. 한국전쟁이 일어나자 학업을 중단하고 군에 입대해 주한미군 통역관으로 일했다. 그 뒤 1954~1958년 조선일보 기자를 거쳐 1961년 창간한 민족일보 기자로 활동했다. 고인은 학술에도 조예가 깊었다. <한국전쟁의 기원>(브루스 커밍스, 1986), <레닌의 회상>(크루프스카야, 1986), <모택동 전기>(한수인, 1987) 등을 번역해 출간했다.

고인은 2004년부터 필생의 업으로 여긴 임시정부 선양사업에 몰두했다. 가장 큰 결실은 2021년 국립 대한민국 임시정부 기념관 건립이었다. 이러한 활동의 공적을 인정받아 올해 3월 국민훈장 모란장을 받았다. 임시정부의 위상을 높이는 데 헌신한 고인은 ‘임시정부의 아들’, ‘임시정부의 산증인’으로 불렸다. 유족으로는 딸 김선현 오토그룹 회장 등이 있다.